De naam Aurora duikt voor het eerst in Baexem op in 1881. In dat jaar besluit koster Joseph Cuypers op 21 mei een zangvereniging op te richten.
In 1886 besluit het bestuur om een deel van de vereniging om te vormen tot een muziekvereniging. Gekozen wordt voor de vorming van een harmonie. Als leden door hem zijn ingewerkt, neemt in 1888 onderwijzer Chris Pleunis de muzikale leiding over.

  
Op 25 juli 1920 (inmiddels is Aurora een fanfare) doet het korps voor de eerste keer mee aan een concours. Oorspronkelijk was het de bedoeling om dat al in 1914 te doen, maar het begin van de Eerste Wereldoorlog gooide roet in dat plan. Aurora behaalt op het concours in Weert in de vierde afdeling de tweede prijs. Drie jaar later slepen de muzikanten uit Baexem in Hoensbroek in de derde afdeling een eerste prijs in de wacht. Twee jaar voor het vijftigjarig bestaan komt het korps al uit in de eerste afdeling. Opnieuw in Weert, waar de muzikanten met Chr. Pijpers, die de directie van J. Smeets heeft overgenomen, een eerste prijs én een tweede prijs.

Na de Tweede Wereldoorlog gaat Aurora in 1949 voor het eerst weer op concours. In Horn sleept de fanfare in de eerste afdeling weer een eerste prijs in de wacht. Twee jaar verblijft het korps daarna in de afdeling Uitmuntendheid. Pas in 1980 keert Aurora weer in die afdeling terug.

Op het bondsconcours in Horn werd op 9 oktober 1983 317,5 punten behaald, wat betekende promotie naar de Ere-afdeling. Op 28 januari 1984 te Someren, veroveren de Auroraklanten onder leiding van P. Koolen het landskampioenschap met 331 punten en de blauwe wimpel in de afdeling Uitmuntendheid.

Het 100-jarig bestaan van de fanfare werd gehouden van 15 t/m 24 augustus 1986.

Op 23 oktober 1988 werd in Susteren onder leiding van H. Cober een eerste prijs met promotie naar de Superieure afdeling gehaald met 306 punten. Het muzikale hoogtepunt in het 110-jarig bestaan (1996) bereikt de Baexemse vereniging op 10 juli 1993. Voor het eerst in haar bestaan nam Aurora deel aan het WMC in Kerkrade. Hier behaalde Aurora in de Superieure afdeling 332,5 punten, een eerste prijs met onderscheiding van de jury. Dit was een verrassing voor de muziekwereld. Door de goede prestatie in Kerkrade werd de fanfare uitgenodigd om deel te nemen aan het landskampioenschap in Bussum. Hier behaalde Aurora met 325 punten een eerste prijs met lof der jury. Na vice-Wereldkampioen op het WMC werd Aurora nu vice-Nederlands kampioen.

In 1995 maakte Aurora haar eerste concertreis naar Luxemburg. In 1997 werd opnieuw deelgenomen aan het WMC. Hier werden in de Superieure afdeling 329 punten behaald wat weer een 1e prijs met lof der jury betekende.

Ook in 2001 werd weer deelgenomen aan het WMC, en wel op zondag 8 juli. Het verplicht werk Fright'ning White en keuzewerk Tallis Variations van Philip Sparke (arr. J. Stoffels en H. Cober) werden in Kerkrade voor de jury ten gehore gebracht. Een 1e prijs werd behaald met een puntenaantal van 87,15 (in het oude puntensysteem zouden dit 314 punten zijn geweest).

In september 2001 maakt de dirigent Harrie Cober bekend dat hij Aurora gaar verlaten per 1 januari 2002. Het Silvesterconcert op 30 december 2001 was het laatste concert o.l.v. Harrie Cober. Fer Koolen nam daarop de muzikale leiding over.

Op 16 oktober 2005 wordt met goed resultaat deelgenomen aan het bondsconcours te Roermond, 90 punten, goed voor een 1e prijs. In de voorbereidingen hier naar toe wordt in juni een concertreis naar Neuenburg georganiseerd. Naast groeps- en gezamenlijke repetities, wordt door het Aurora saxofoon kwartet de openluchtmis op zondag ochtend opgeluisterd. Een zeer geslaagd weekend, zowel op muzikaal gebied als op het vlak van teambuilding.

In 2006 vierde Fanfare Aurora haar 120 jarig bestaan. Hieraan werd vorm gegeven door het organiseren van 2 grote evenementen. Allereerst waren op 1 april 2006 de schijnwerpers gericht op het jong talent in de regio met als Hoofdact Stevie Ann. Op 21 oktober 2006 wordt het Baexheimerhof omgetoverd tot een heuse theaterzaal en verzorgd Fanfare Aurora samen met Ge Reinders een theaterconcert. Een muzikale uitdaging vanwege de verschillende muziekstijlen welke ten gehore gebracht werden, en de vrije interpretaties van Ge Reinders.

Op 26 november 2006 neemt de jeugdfanfare olv Stefan Arets deel aan de Jeugdproms te Heerlen. Een mooie derde plaats werd behaald na hun muzikale tijdreis, gevolgd door een mooi ontvangst en feest bij terugkomst in Baexem.

Op 16 september 2007 wordt de vermaarde euphonium speler, Steven Mead, naar Baexem gehaald. Hij verzorgd een workshop waaraan deelgenomen wordt door muzikanten uit alle windstreken. s’Avonds concerteert Fanfare Aurora met Steven Mead. De klanken van deze virtuoos hebben bij de muzikanten van Fanfare Aurora en het publiek lang doorgeklonken.

Op 30 mei 2008 vindt er zeer uniek concert plaats. Digojim, een klezmerband verzorgd een muzikale voorstelling voor de basisschool leerlingen en aansluitend wordt een gezamenlijk concert gegeven met Fanfare Aurora. Een unieke happening, waarbij voorafgaand een krant is samengesteld met daarin artikelen over Digojim en Fanfare Aurora, en ruimte voor alle begunstigers welke hierdoor de mogelijkheid hebben gecreëerd om dit mogelijk te maken.

Van 12 tot 14 september 2008 gaat Fanfare Aurora op concert-reis naar Durbuy. Naast de nodige muzikale bezigbezigheden worden er ook op lichamelijk en geestelijk vlak grenzen verlegt door verschillende survival activiteiten.

Op 1 november 2008 wordt samen met het kerkelijk zangkoor Messa VIII ten gehore gebracht in de Kathedraal te Roermond. De dienst wordt voorgegaan door Bisschop Wiertz.

Nog vers in het geheugen ligt de deelname aan het WMC te Kerkrade op 25 juli 2009. Een fantastisch resultaat van 91,5 punt werd behaald, en zoals in de missie van Aurora beschreven, werd dit behaald met eigen leden. Dirigent Fer Koolen wordt op de schouders genomen en er wordt tot in de vroege uurtjes gefeest.

In het weekend van 10 – 12 december 2010 vond het Kleurrijk festival plaats. Dit alles in samenwerking met Harmonie L’Union uit Heythuysen en vier jonge componisten welke speciaal voor dit festival enkele muziekwerken componeerden. Meer info is te vinden op de website van het kleurrijk festival 2010.

2011 staat/stond geheel in het teken van het 125-jarig bestaan van de fanfare en het 55-jarig bestaan van Carnavalsvereniging "de Plekploasters". Alles hierover is terug te vinden op de hiervoor in het leven geroepen jubileumwebsite.

Zaterdag 21 april 2012 werd met een spetterende "BaXFactor 2012" afscheid genomen van dirigent Fer Koolen. Tot en met maart 2015 stond de fanfare onder leiding van Marc Doomen. Op het Bondsconcours in 2014 werd onder zijn leiding 86 punten behaald.
In april 2015 nam Mark Prils het stokje van Marc Doomen over. Op het LBM bonsconcours van 2018 werd onder zijn leiding een 1ste prijs behaald met 84,08 punten.

De opsomming van alle activiteiten moge duidelijk maken dat Fanfare Aurora een bruisende vereniging is, welke voortdurende de grenzen trachten verleggen en zo breed mogelijk kennis wilt maken met verschillende muziekstijlen. Naast deze opsomming vinden er jaarlijks terugkerende activiteiten plaats, zoals het onderlinge solistenconcours, het donateurconcert, het St. Caeciliafeest en de inmiddels tot in omstreken bekende hobbymarkt. Om de 2 jaar wordt er door de jeugdcommissie het muziek weekend voor de jeugd georganiseerd. Ook heeft Fanfare Aurora 45 jaar lang deelgenomen aan de carnavalsoptocht in Mönchengladbach.

De vrienden van Aurora verzorgen jaarlijks, in 2006 vond de eerste editie plaats, een wandeltocht door het groenrijke buiengebied van Baexem. In Januari 2010 werd voor de 2e maal door hen de Toneel vereniging uit St Joost naar Baexem gehaald.
 

Vanaf september 2002 tot februari 2015 musiceerde de Jeugdfanfare onder leiding van Stefan Arits (Leveroy), Marco van Lier (Baarlo), Tim Verstegen (Tegelen), Ralf Schreus (Roermond) en Ivo Allers (Roermond)